教学环节

教师活动

学生活动

复习旧知识

前两次课我们学习过“让机器人动起来”、“能行走的机器人”，现在我们来回忆一下机器人怎样前进的。
板书：
Motor 0,50
Motor 1,50
Sleep 2
问题一：请一位同学来说说上面这段代码是什么意思。
问题二：如果是乐高机器人又是怎么样实现上面的功能。

学生回顾旧知识，回答：三行代码分别是让0号马达按转速50正转；1号马达按转速50正转；两个马达转动的时间为2秒。

导入新任务

情景演示：一个机器人按正方形的路径进行；一个机器人进行“送餐”表演。
今天我们不光要让机器人前进，我们还要让它按照我们的设定的程序前进。

学生观察、思考，激发学生兴趣

新
课

一、教纳英特机器人走正方形
要让纳英特机器人完成走正方形，实际上就是让机器人重复完成四次“前进→转弯”的动作。
我们先来看看，机器人是怎样实现“前进→转弯”的：首先启动电机，让机器人以一定的速度向前一段路程，再以左轮（或右轮）为中心转动90°，最后停止。这样就走完了正方形的一个边。BASIC程序设计可参考教材图4-1。
二、让乐高机器人去送餐
任务分析：机器人运动的同时，还需要有一只机械手托起餐盘。另外，机器人必须准确地到达目的，并能准确地将餐盘放在餐桌上，后退回出发点时不可以将餐盘打翻。由于餐桌上的空位不在出发区的正前方，机器人必须做转弯运动。
解决策略：用两个马达驱动机器人的运动，一个马达控制机械手，完成送餐任务。机器人行进路线和动作行为：前进——右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退。用时间控制机器人前进、转弯、后退的距离。

学生观察、分析机器人是如何通过程序实现“转变”。






学生分析总任务、解决策略，思考如何在程序设计里实现左右转、后退、放餐盘等具体动作

指导实验
动手体验

第一个任务：让机器人走正方形
这个任务由纳英特机器人机器人来完成，刚才我们讲了正方形一个边的程序，想一想：要让机器人走正方形，该如何修改程序？如果要让机器人与运动员一样绕正方形场地跑三圈，又该如何修改程序？参与程序如图4-2所示。
用通讯下载线将机器人与计算机连接，打开下载运行开关；单击编译下载按钮，编译下载程序，试运行，观察机器人运动情况，修改程序。

第二个任务：让机器人送餐
要完成这个任务，首先要搭建可以实现送餐的机器人，图4-5A是马达驱动机器人运动的参考搭建，这里采用的是齿轮传动，主动轮24齿，从动轮40齿。完成这个任务有两种方法。
方法1、时间控制法。
乐高机器人送餐重点要解决几个关键动作：前进——右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退，这几个动作的控制距离还要通过同学们实践反复调试。
调试时机器人如果没能按你的要求动作，请仔细检查机器人的连线是否正确，如果马达的转动方向不是你希望的，可以改变导线的连接方向。
方法2、角度传感器控制法。
角度传感器的RCX和乐高轴的连接方式可以参考图4-7。当马达工作时，带动乐高轴转动，套在轴上的角度传感器开始记数。同时，由于角度传感器与RCX的输入端口相连，计数器的值随时反馈给RCX，以便机器人做出判断和决策。
在程序设计时，要清楚角度传感器的计数器与它的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，为确保数据的准确，角度传感器在重新计数前，最好对其清零。
这个程序也要完成前进——右转——前进——放餐盘——后退——左转——后退几个动作，程序基本和方法一相同，只是在控制机器人转动时使用的程序不一样。

同学们参考图4-2进行程序设计与修改实现机器人跑正方形三圈









根据图4-6程序的提示进行设计程序，重点是反复调试，直到完成相应任务为止。


根据图4-7程序的提示进行设计程序，重点是反复调试，直到完成相应任务为止。

评价激励，成果分享

让每个小组发表见解，大家参与评价、分享。
对实验成功的学生给予表扬，并鼓励改进实验的方法；对实验失败的学生要帮助分析原因，重树他们的自信心；
不论成功还是失败，每个小组都会发现一些问题，以及对这些问题的分析和议论，或是对实验有创意的想法和设计。

学生发表见解畅谈实验过程中的感想。

布置课后探索思考

1、图4-6所示的程序中，机器人是怎样实现右转的？请补充机器人送餐后，返回出发区的程序。
2、同样是指挥机器人前进和转弯，纳英特机器人和乐高机器人在编程思想和方式上，有哪些地方相同，哪些地方不同？
3、对机器人来说，角度传感器是输入信息还是输出信息？它是怎样工作的？使用角度传感器控制机器人运动的距离与电池的电量有关吗？为什么？

课后反思